Araba-Sarkaç Sistemi için Ayrık-Zamanlı Geri-Adımlamalı Kontrol ve I&I Bozucu Kestirimi Yardımıyla Bozucu Bastırması


ADIGÜZEL F. , Yalçın Y.

Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK'2018), Kayseri, Türkiye, 12 - 14 Eylül 2018, ss.135-140

  • Yayın Türü: Bildiri / Tam Metin Bildiri
  • Basıldığı Şehir: Kayseri
  • Basıldığı Ülke: Türkiye
  • Sayfa Sayıları: ss.135-140

Özet

Bu çalışmada, bir ayrık-zamanlı geri-adımlamalı kontrolcü ile araba-sarkaç sisteminin kararlı kılınması ve sisteme üzerinden etki eden sabit bozucuların bastırılması ele alınmıştır. Ayrık-zamanlı geri-adımlamalı kontrolcü tasarımına uygun sistem yapısının elde edilmesi için ayrık-zamanlı kısmi geri besleme ile dogrusallaştırma gerçekleştirilmiştir ve yeni bir ayrık-zamanlı koordinat dönüşümü önerilmiştir. Ayrık-zamanlı geri-adımlamalı kontrolcü tasarımı öncesinde, Immersion and Invariance (Daldırma ve Degişmezlik)  yaklaşımı ile bir dogrusal olmayan bozucu kestirici tasarımı sunulmuştur. Kestirilen bozucu degeri geri-adımlamalı kontrol inşasında ve kısmi geri besleme ile dogrusallaştırma işleminde kullanılmıştır. Önerilen algoritmaların performansları benzetim çalışmaları ile test edilmiştir.

In this study, the stabilization of cart-pendulum system with a discrete-time backstepping controller and the attenuation of the constant disturbances affecting on the cart and the pendulum are considered. In order to enable discrete-time backstepping design, discrete-time partial feedback linearization performed and a novel discrete-time coordinate transformation is proposed. Before construction of backstepping controller, a nonlinear disturbance estimator design is proposed with Immersion and Invariance approach. The estimated disturbance value used in the partial feedback linearization and construction of backstepping controller. The performances of proposed algorithms are tested by simulations.